揚州烹飪發軔于四千年前新石器時代，考古發掘發現許多古炊器、食器和原料化石。揚州七里甸新石器時代晚期文化遺址曾發現繩紋袋足陶鬲，儀征新城出土相當商周時期青銅鼎、鬲、尊等，揚州城北出土戰國時期漆盤、漆杯等。最近，揚州還出土了先秦鹿頭角、唐代海魚化石等。考古發現足以證明，在淮揚烹飪發展的初期，烹法多樣，陶器釀造調料成為可能，餐飲器皿已具個性特色，烹飪原料已從畜、禽、河鮮、野蔬向海鮮漸進。
揚州地處長江和大運河交匯處，氣候溫潤，物產豐富，為淮揚菜發展提供了原料基礎。《尚書》記載：“夏代淮夷貢魚。”隋代，揚州上貢土產中，有魚鱭、糖蟹、蜜姜等。唐代，玄宗在長安望春樓檢閱天下漕運，廣陵郡船隊最為煊赫，進貢食品名目浩繁。清代，李斗著《揚州畫舫錄》記載揚州市場海鮮珍品、腌臘干貨、四方香料、酒漿茶飲，應有盡有。
歷代帝王將相、文人名士、兩淮鹽商對淮揚菜發展有重大的推動作用。
隋煬帝三幸江都，將北方烹技帶來揚州。沿途各地競獻水陸珍奇、珍饈美味，給揚州廚師兼收眾家之長提供了有利條件。隋煬帝在揚州大開御宴，菜肴爭奇斗艷。唐代，安史之亂后，皇室成員大批南下，又推動了南北菜肴技藝在揚州的交流。
宋代，王禹偁 、韓琦、歐陽修、蘇軾等文學家、詩人，先后任揚州太守，對烹飪很有研究，留下許多美食詩文，推動了揚州菜水平的提高，也提高了揚州菜的文化品位。
唐宋時期，淮揚地域的菜系風味已具鮮明特色，加之南北交流和文人總結，提高了揚州菜技藝水平和文化內涵，形成了代表長江中下游與淮河流域風味的淮揚菜。當時，我國菜肴主要風味為北食、南食、川菜、素食，揚州菜為南食的主要代表之一。唐代揚州官府的“爭春宴”、宋代歐陽修“太守宴”、五代廣陵官府的“縷子膾”、民間的鱔魚菜等組配合理，突出刀工，色香味型俱佳，是這一時期淮揚菜的代表名宴、名菜。
元代，置揚州鷹房打捕達魯花赤總管府，揚州食品為內廷食品供應的重要基地。元代揚州瓊花宴在長江流域享有盛名。
明代，朱元璋在南京登基后，欽命揚廚專司內膳。朱棣遷都北京，帶了一些揚廚主理御膳房，淮揚菜在京師生根。明代，揚州宴席的發展形成高潮。明萬歷年間《揚州府志》載：“揚州飲食華奢，市肆百品，夸視江表。”揚州民間宴席著名的有七簋兩點、三碗六盤等。
清初，淮揚菜進入鼎盛時期。康熙、乾隆帝南巡，揚州多次接駕，欽差高官來往頻繁，揚州大擺宴席，山珍海味爭奇斗艷。揚州鹽商飲饌精鑿，殆無虛日。官員、鹽商、文人頻繁的飲宴活動，提高了揚州菜技藝。史書記載：“涉江以北，宴會珍錯之盛，揚州為最。”
揚州創制了許多精美菜品，如三絲魚卷、象牙里脊、葵花斬肉、將軍過橋、扒豬頭、爆竹雞、玉米魚、蛤蜊魚餃等。揚州菜制作精細，如文思豆腐之刀工，“三套鴨”之整鴨出骨，摸刺刀魚之去刺，均有較高的技術難度。揚州烹飪造就了名廚，清代揚州廚師名播華夏，確立了淮揚菜系的地位。
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